Der Ort wurde im Jahre 974 erstmals als urbs Cothung in der Chronik des Bischofs Thietmar von Merseburg erwähnt. 1170 erhielt der Marktflecken Tuch durch den Merseburger Erzbischof Wichmann von Seeburg das Stadtrecht verliehen. Dadurch sollte eine Konkurrenz zum meißnischen Leipzig aufgebaut werden. Erzbischof Albert von Magdeburg ließ als sichtbaren Ausdruck der städtischen Selbständigkeit 1220 Schloss und Stadtmauer errichten.

1282 belagerte Dietrich von Landsberg, Markgraf zu Meißen, die Stadt und ließ nach ihrer Einnahme das Schloss schleifen.

Nachdem der Magdeburger Erzbischof Otto 1355 endgültig auf den Besitz der Stadt verzichtete, gelangte Taucha endgültig in meißnische Lehnsherrschaft.

Im Jahre 1569 kaufte der Leipziger Rat Schloss und Rittergut Taucha. Mehrere große Pestepidemien suchten 1626–1680 den Ort heim, hinzu kamen mehrfache Zerstörungen während des Dreißigjährigen Krieges 1631–1644.

In den Jahren 1819 und 1820 wurde die Stadtmauer abgebrochen. 1832 wurde Taucha wieder eine selbstständige Stadt.

Im Jahr 1935 begannen die Mitteldeutschen Motorenwerke, eine Tochtergesellschaft der Auto Union, mit dem Bau eines Flugzeugmotorenwerkes an der Graßdorfer Straße 75. Das Werk lag zur Tarnung in einem größeren Waldstück, zum Teil auf Fluren der Stadt Leipzig. Daher erfolgte am 1. April 1939 eine zwangsweise Umflurung nach Taucha. Bombenangriffe beschädigten das Werk 1944 schwer. 1946 bis 1947 wurden die Werksanlagen demontiert und die Gebäude gesprengt.

In den Jahren 1944/1945 befand sich in der heutigen Mathias-Erzberger-Straße ein Außenlager des KZ Buchenwald für 440 männliche Häftlinge, die bei der Hugo Schneider AG HASAG Zwangsarbeit verrichten mussten. Ein Außenlager für 1.200 Frauen, auch sie meist Juden, mussten ebenfalls in der Rüstungsproduktion arbeiten. Einen Todesmarsch bei Auflösung der Lager im Frühjahr 1945 überlebten nur wenige. Neben diesen Außenlagern existierten noch weitere zwölf Zwangsarbeitslager und Kriegsgefangenenlager, deren Häftlinge für die Mitteldeutschen Motorenwerke GmbH („Mimo“) arbeiteten und vor dem Ortsteil Pönitz untergebracht waren.[2]

1999 wurde Taucha in den Landkreis Delitzsch eingegliedert. Im Zuge der Kreisreform in Sachsen wurde Taucha 2008 Teil des Landkreises Nordsachsen.